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Path planning 관련 연구를 진행하기 위해 먼저 Review 논문을 읽어보기로 했다. 해당 논문은 2018년도에 작성된 논문이며 mobile robot의 path planning 방식에 대해 설명하고 있다. 여기서 Path planning이란? 로봇과 주위 환경에 대한 정보가 주어져 있을 때, initial state에서 final state로 가기 위한 optimal 또는 sub optimal path를 찾는 것. 이제 논문에 대해 리뷰해보기로 한다. Abstract -> 로봇의 path planning의 경우 우수하면 우수할수록, 많은 시간을 절약을 할 수 있을 뿐만 아니라 로봇의 마모와 자본투자도 줄일 수 있다. 본 논문에서는 기존의 존재하는 mobile robot의 path plannin..

차량의 trajectory를 prediction을 진행할 때 딥러닝 기법을 활용하는 추세가 되었다. 따라서 기본적인 LSTM 네트워크를 이용한 prediction 논문에 대해 리뷰해보려고 한다. Abstract LSTM을 이용해 고속도로에서의 trajectory prediction 진행. NGSIM US- 101 dataset에서 training 및 test 진행 Introduction 주위 차량의 motion prediction은 효과적이고 안전정인 자율주행에 꼭 필요한 요소이다. trajectory prediction은 크게 classification과 regression method로 나누어지는데 본 논문은 regression method이다. clssification method - hidden ..

이번에 자율주행 분야에서 prediction 관련 과제에 참여하게 되어서 prediction 관련 논문 리뷰를 진행하게 되었다. prediction이란 차량의 미래 trajectory를 미리 예측하는 분야라고 할 수 있다. 본 논문은 특히 딥러닝 및 강화학습을 통해 prediciton을 진행한 방법들에 대해 소개하고 있다. Abstract 자율주행 차량의 motion prediction 관련된 최근 SOTA 논문들을 리뷰, 각 방법의 장단점을 비교해볼것이며 마지막 부분에서는 object tracking에 대해 설명. deep reinforcement learning이 자율주행에서 가장 중요한 후보 중 하나이다. Introduction 자율주행에 있어서 차량은 다음 움직임 및 trajectory를 pred..