감자보이로그

자율주행 및 로봇 관련 기술 중 SLAM (Simultaneous localization and mapping) 이 존재한다. 차량이나 로봇의 현재 위치 및 주변환경을 동시에 탐색하는 기술이다. 이때 카메라를 이용한 SLAM이 Visual SLAM이다. Visual SLAM의 Front end 부분인 odometry를 수행하는 부분을 구현해보려고 한다. 쉽게 접근할 수 있는 단안 카메라를 이용해서 visual odometry 를 구현해보려고 한다. 구현한 내용은 깃허브에서 확인 가능하다. https://github.com/Voilier-bsc/mono_vis_odom_python Monocular visual odometry는 다양한 방법으로 구현하지만 다음과 같은 알고리즘으로 구현해보려 한다. mono..