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Path planning 관련 연구를 진행하기 위해 먼저 Review 논문을 읽어보기로 했다. 해당 논문은 2018년도에 작성된 논문이며 mobile robot의 path planning 방식에 대해 설명하고 있다. 여기서 Path planning이란? 로봇과 주위 환경에 대한 정보가 주어져 있을 때, initial state에서 final state로 가기 위한 optimal 또는 sub optimal path를 찾는 것. 이제 논문에 대해 리뷰해보기로 한다. Abstract -> 로봇의 path planning의 경우 우수하면 우수할수록, 많은 시간을 절약을 할 수 있을 뿐만 아니라 로봇의 마모와 자본투자도 줄일 수 있다. 본 논문에서는 기존의 존재하는 mobile robot의 path plannin..

Semantic segmentation분야에서 높은 accuracy와 적은 inference time을 동시에 잡은 Network Abstract semantic segmentation 분야의 경우 low-level detail과 high-level semantics가 중요하다. 기존의 논문들은 inference 속도를 향상시키기 위해 low-level detail을 포기하게 된다. 본 논문에서는 spatial detail과 categorical semantics를 모두 충족시키는 네트워크를 제안하며 real-time으로 semantic segmentation을 진행한다. Detail branch에서는 넓은 channel과 얕은 layer를 이용해 high resolution을 얻고, Semantic b..